Królestwo zwierząt liczy wiecej gatunków niż wszystkie pozostałe królestwa razwm wzięte. Należące do niego organizmy sa baedzo zróżnicowane pod względem budowy, co wynika m.in. ze znacznej różnorodności tryby życia i zasiedlanych środowisk. Wszystkie zwierzęta są jednak cudzożywnymi, wielokomórkowymi eukariotami. Wszystkie też przechodzą rozwój zarodkowy, w czasie, którego stopniowo powstają tkanki i narzady. Pierwsze etapy rozwoju zarodkowego przebiegają podobnie u wszystkich zwierząt, dalsze etapy są charakterystyczne dla poszczególnych grup. Na podstawie różnic wystepujących w dalszych etapach rozwoju królestwo zwierząt podzielono na mniejsze jednostki. Kryteria podziału stanowią:
Jednym z kryteriów podziału zwierząt jest obecność lub brak tkanek, czyli zespół komórek o podobnej budowie i pochodzeniu, pełniących określone funkcje. Z tego względu współcześnie żyjące zwierzęta zakwalifikowano do dwóch grup. Pierwszą z nich stanowią zwierzęta beztkankowe, do których należą tylko gąbki, natomiast drugą - zwierzęta tkankowe, obejmujące wszystkie pozostałe grupy. Ciało gąbek zbudowane jest z kilkunastu typów komorek. Pełnią one różne funkcje, jednak nie tworzą wyspecjalizowanych tkanek i narządów. Natomiast ciało zwierząt tkankowych jest zbudowane z czterech podstatowych rodzajów tkanek: nabłonkowej, mięśniowej, nerwowej i łącznej. U większości tkankowców tworzą one narządy, a te - układy narządów.
W zrozwoju zarodkowym zwierząt można wyróżnić kilka etapów. Pierwszym z nich jest bruzdkowanie. Rozpoczyna się ono mitptycznym podziałem zygoty na dwie komórki zwane blastomerami. W wyniku kolejnych podziałów mitotycznych komórki tworzą jednowarstwowy zarodek nazywany blastulą. Ma on postać pęcherzyka, którego ścianę tworzy warstwa blastomerów, a wnętrze - pierwotną jamę ciała - wypełnia płyn.
Kolejnym etepek rozwoju zarodkowego jest proces formowania się listków zarodkowych, podczas którego część komórek z powierzchni blastuli przedosatje się do jej wnętrza, tworząc drugą wewnętrzną warstwę. Obie warstwy komórek nazywa się listkami zarodkowymi, przy czym warstwa zewnętrzna to ektoderma zaś wewnętrzna - endoderma. Ciała gąbek i parzydełkowców powstaja tylko z tych dwóch listków zarodkowych, dlatego zwierzęta te określa się mianem dwuwarstwowców. Maja one symetrię promienistą. U pozostałych zwierząt w trakcie rozwoju zarodka między ektodermą a endodermą formuje się trzeci listek zarodkowy - mezoderma. Tkanki i narządy tych organizmów powstaja więc z trzech listków zarodkowych, dlatego nazywa je się trójwarstwowcami. Są one (z wyjatkiem szkarłupin) dwubocznie symetryczne.
Analiza przebiegu wczesnych stadiów rozwoju zarodkowego zwierząt trójwarstwowych pozwala na wyodrębnienie wśród nich dwóch grup rozwojowych: zwierząt pierwoustnych i wtóroustnych. U pierwoustnych otwór gędowy rozwija się z pragęby (otwory prowadzącego do zawiązka jelita - prajelita), zaś odbyt powstaje na przeciwlwgłym końcu ciała. Z kolei u wtóroustnych pragęba przekształca się w otwór odbytowy lub zarasta (wówcas otwór odbytowy pojawia się tuż obok), a otwór gębowy pojawia sie na drugom końcu ciała. Do pierwszej z wymienionych grup nalezą płazińce, nicienie, pierścienice, stawonogi i mięczai, a do drygiej - szkarłupine i strunowce. Różnice w rozwoju pierwoustnych i wtóroustynych dotyczą również sposobu bruzdkowania oraz powstawanie mezodermy.
Oprócz wymienionych kryteriów stosuje się też inne, które pozwalają zaliczyć zwierzę do określonego typu. W wypdaku zwierząt pierwoustnych celomatycznych jest to segmentacja ciała, czyli jego podział na odcinki o podobnym planie budowy. U pierścienic występuje segmentacja homonomiczna (ich ciało składa się jednakowych segmentów), natomiast u stawonogów - segmentacja heteronomiczna (segmenty różniją się budową).
U zwierząt wtóroustnych kryterium podziału jest obecność lub brak struny grzbietowej, pełniącej funkcję szkieletu wewnętrznego. Występuje ona u strunowców, natomiast nie mają jej szkarłupnie.